Dernière des aventures complètes de Tintin (l’album suivant, Tintin et l’Alph-Art, restera inachevé), Tintin et les Picaros ramène Tintin sur les lieux de l’une de ses plus anciennes aventures (L’oreille cassée) : le San Theodoros, ce petit état latino-américain que se disputent le général Alcazar et son éternel rival, le général Tapioca. Celui-ci a fait arrêter la Castafiore et les Dupondt au cours d’un voyage sur place, au motif qu’ils seraient les agents d’un complot fomenté par Haddock pour renverser le régime et porter Alcazar au pouvoir. Haddock et Tournesol, suivis un peu plus tard de Tintin, prennent le chemin du San Theodoros dans l’espoir de faire libérer leurs amis…